Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:
Que en el dominio de Laplace, será:
Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:
Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema
La respuesta temporal de un regulador PID sería la mostrada en la figura siguiente:
|
Imagen 11. Elaboración propia |
|
Imagen 12. Elaboración propia |
Imagen 13. Elaboración propia |